Este libro surgió como resultado de los sendos cursos que sobre Mecánica Teórica impartíamos en nuestras respectivas Universidades y que habían generado, de modo independiente, una gran cantidad de material. La reunión de dichos recursos independientes, su ordenación, ensamblaje y puesta a punto di lugar a una primera versión. Luego de largas consideraciones, modi caciones e incorporación de materiales que no guraban en nuestras notas originales alumbramos el texto presente.

Este texto está dirigido a estudiantes de ciencias o ingeniería en los cursos del grado o en cursos de máster. Se supone un conocimiento de la Mecánica a nivel de primeros cursos de grado, es decir de las leyes de la dinámica, del problema del potencial central, del problema de varios cuerpos, pequeñas oscilaciones, etc. Hemos pretendido hacer un texto conciso que sea útil para abordar, no solo estudios más especializados en Mecánica Teórica, sino para comprender mejor otras materias como mecánica cuántica, astronomía, robótica etc. Para ello, desde el principio adoptamos una notación que es más útil para abordar otras disciplinas en las que la Mecánica Clásica aporta una serie de conceptos fundamentales.

Esta idea nos ha servido, también, para la selección de los temas. Éstos constituyen lo que de modo genérico se considera como el corpus de la Mecánica Teórica. Hemos incorporado, sin embargo, algunos aspectos que consideramos novedosos en un texto de estas características, como son la teoría de lagrangianos equivalentes, el problema del lagrangiano inverso o consideraciones sobre las ligaduras cinemáticas arbitrarias (no necesariamente lineales en las velocidades); asimismo resaltamos resultados como el de la invariancia y teoremas de conservación que provienen de la teoría de grupos.

Para facilitar la lectura y el desarrollo de la teoría hemos evitado el paso natural hacia la explicación de la misma dentro del marco de la teoría de la geometría diferencial, utilizando así el lenguaje y recursos propios de la teoría de variedades diferenciales. Ésta es la continuación formal más natural de la Mecánica Teórica, pero consideramos que es posible e importante tener unos fundamentos sólidos de Mecánica Teórica basados en conceptos de geometría euclidiana, diferenciación e integración, lo cual constituye la base de este texto. En todo momento hemos intentado que el texto fuera autocontenido sin perjuicio de lo expuesto anteriormente sobre los conocimientos previos que se suponen al lector.